ترجمه مقاله نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی در فضای سه بعدی

• عنوان انگلیسی مقاله::Hybrid PositionForce Control of Two Cooperative Flexible Manipulators Working in 3D Space
• عنوان فارسی مقاله: کنترل موقعیت یا نیروی پیوندی دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر که در فضای سه بعدی کار می کنند
• دسته: مکانیک
• فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
• تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 9
• لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود

چکیده ترجمه

در این مقاله، در مورد طرح کنترل هماهنگ دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیری که شی سختی را در فضای سه بعدی جابه جا می کنند، بحث می کنیم. ما طرح کنترلی را پیشنهاد می کنیم که متشکل از کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی و کنترل توقف ارتعاش می باشد. کنترل موقعیت/ نیروی پیوندی از طریق این نکته بسط می یابد که برای دو بازوی مکانیکی سخت هماهنگ، کنترل توقف ارتعاش براساس داینامیک های هر دو بازوی مکانیکی انعطاف پذیر و شی به کار گرفته می شود. برای شرح اصالت طرح کنترل پیشنهاد شده، نتابج تجربی را ارائه می نماییم.

مقدمه

توسعه های اخیر در تکنولوژی فضایی، قوانین کنترل کارایی را برای ابزارهای کنترل کننده فضا تقاضا می کنند. بازوی مکانیکی فضا باید وزن خیلی سبک داشته باشد طوریکه راکت یا شاتل بتواند آن را حمل کند. ولی اتصالات دراز و سبک وزن، استواری کافی ندارند. این کمبود استواری منجر به ارتعاشات اتصالات می شود.

بررسی های زیادی در زمینه ابزارهای کنترل کننده انعطاف پذیر تک بازویی صورت گرفته اند. ولی عملیاتی مانند حمل و نقل شی دراز و سنگین و مونتاژ قطعات به صورت کاراتر توسط چندین بازو انجام می گیرند. بااین حال، طرح های کنترل هماهنگ کارا برای چنین عملیات پیشرفته در فضای سه بعدی تنها برای ابزارهای کنترل کننده سخت (جامد) مورد بررسی قرار گرفته اند. اخیرا، برخی از تحقیقات در زمینه طرح های کنترل هماهنگ ابزارهای کنترل کننده انعطاف پذیر دو وجهی گزارش شده اند.

اطلاعات فایل

• فرمت: zip
• حجم: 1.23 مگابایت
• شماره ثبت: 411

مقالات مشابه

مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی

عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the ۴ DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی برای شبیه-سازی و کنترل. دسته: برق و الکترونیک فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: ١۴ جهت دانلود رایگان نسخه انگلیسی این مقاله اینجا کلیک نمایید خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله ...

ترجمه مقاله تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای

عنوان انگلیسی مقاله: On the workspace boundary determination of serial manipulators with non-unilateral constraints عنوان فارسی مقاله: تعیین مرز فضای کاری بازوهای مکانیکی زنجیره ای با محدودیت های غیریکجانبه دسته: رباتیک فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش) تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 28 لینک دریافت رایگان نسخه انگلیسی مقاله: دانلود خرید ترجمه مقاله چکیده ترجمه الگوریتم های تحلیلی کاربردی گسترده با محدودیت های غیریکجانبه توسعه و شرح داده می شوند. روش ناکارایی مرتبه سطری ژاکوبی برای تعیین تکین بودن (منحصر به فرد بودن) این بازوهای مکانیکی بکار گرفته می شود. چهار نوع مجموعه تکین وجود دارد: نوع 1: ...